子供がいつも一人で帰ってくる

>本人はみんなと帰りたい気持ちがあるようです

ここで親が手を出しちゃだめだと思う
どうやったらみんなと帰れるか本人が考えて実行し失敗を繰り返しながらコミュ力を付けていくいい機会だから
見守りましょう